Installation
In der Open Source Welt stehen, wie der Name sagt, die
Programme immer im Quelltext zur Verfügung. Dies bedeutet aber
nicht, dass man diese Quellen selbst übersetzen muss. Soweit sie
für die verwendete Betriebssystemversion bereits kompiliert
bereitstehen, ist es deutlich einfacher die passenden Binaries zu
installieren. Zuerst soll geprüft werden, ob die benötigten
Softwaretools nicht bereits installiert sind. Falls dies nicht
der Fall ist, bitte prüfen, ob sie auf der DVD der Distribution
enthalten sind und dann gegebenenfalls mit dem
Installationsprogramm der Distribution nachinstallieren. Wenn
sich die gesuchte Software nicht auf der DVD befindet, kann sie
in einem Online Repository passend zur Distribution zu finden
sein. Ansonsten im Internet recherchieren, ob sich nicht bereits
jemand die Mühe gemacht hat die benötigte Software für
unterschiedliche Betriebssystemversionen binär zur Verfügung zu
stellen. Erst wenn dies alles nicht zum Erfolg geführt hat,
versuchen die Software selbst zu übersetzen.
Achtung: Die Software wird unter 32-Bit Linux
entwickelt. Bisher gibt es keine Erfahrungen mit der Installation
unter Windows oder OS X. Bitte melden Sie sich beim Autor um die
Installationsanleitung zu verbessern. Senden Sie Fehlermeldungen oder Patches mit
den diese Software auf Ihrem bevorzugten Betriebssystem läuft an
folgende Adresse: b (dot) vehikel (at) googlemail (dot)
com
Installation unter Linux
1. Schritt: Java Runtime
prüfen
Prüfen, ob bereits eine Java Runtime ab Version 1.5 zur
Verfügung steht. Dazu auf der Kommandozeile den Befehl
java -version
eingeben.
Eine korrekte Antwort lautet:
java version "1.5.0_12"
Java(TM) 2 Runtime Environment, Standard Edition (build 1.5.0_12-b04)
Java HotSpot(TM) Client VM (build 1.5.0_12-b04, mixed mode, sharing)
Falls diese Version weder installiert ist noch sich auf der
Distributions-DVD befindet, kann man sie kostenlos von Sun
Microssystem laden.
http://www.java.com/en/download/index.jsp
2. Schritt: IDE
installieren
Die IDE wird als ZIP-Archiv zur Verfügung
gestellt. Im Namen der ZIP-Dateien ist das Betriebssystem,
eventuell die Wortbreite des Prozessors und die verwendete GUI
Technologie codiert.
- Für 64 Bit Linux mit Gnome oder KDE Desktop:
vehikel-0.0.x.linux.gtk.x86_64.zip
- Für 32 Bit Linux mit Gnome oder KDE Desktop:
vehikel-0.0.x.linux.gtk.x86.zip
Die IDE wird nicht installiert, sondern muss lediglich im
home - Bereich des Anwenders entpackt werden. Dabei wird das
Programm
vehikel im
Ordner vehikel-0.0.x abgelegt. Dieses Programm dient als Starter
für die Entwicklungsumgebung.
3. Schritt: GCC Toolchain um
Unterstützung für Atmel Prozessoren erweitern
Die Toolchain
installiert man am einfachsten über die Distributions-DVD.
Enthält die Distributions-DVD einen GNU Compiler Suite ohne
ATmega - Unterstützung kann man in der Regel die fehlende
Erweiterung vom Updateserver der Distribution nachladen. Zum
Beispiel enthalten OpenSUSE DVDs ab Version 10.1 die
zusätzlichen Werkzeuge für die Atmel Prozessoren. Für SUSE
10.0 kann man die fehlenden Komponenten bei
http://software.opensuse.org/search finden, wenn
man nach dem Begriff ''avr'' sucht.
Beim Installieren der Toolchain muss auf die
Prozessorarchitektur geachtet werden. Die vorkompilierten
Packages unterscheiden zwischen 64 Bit Systemen (x86_64) und 32
Bit Systemen (i586).
4. Schritt: RXTX
installieren
RXTX enthält das Shared Object
librxtxSerial.so. Dieses muss in den Ordner kopiert werden, in
dem die Java Virtual Machine ihre eigenen DLLs abgelegt hat. Auf
einem 32 Bit System lautet der Pfad zum Beispiel
/usr/lib/jvm/java-1.5.0-sun-1.5.0_12/jre/lib/i386. RXTX wird im
Quelltext angeboten und müsste für das eigene Betriebssystem
übersetzt werden. Man hat es jedoch einfacher, wenn man die
bereits kompilierte Version sucht um die Java Virtual Machine zu
ergänzen. Eine compilierte Version findet man bei Heise.
http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/browser/devel/ct-Sim/contrib/rxtx/Linux
5. Schritt: Zugriff auf die
serielle Schnittstelle erlauben
Damit über USB auf den In System Programmer und die
Prozessdaten des Roboters zugegriffen werden kann, muss der
Benutzer, unter dem gearbeitet wird, Mitglied der Gruppe
uucp sein.
Installation unter
MS-Windows
1. Schritt: Java installieren
Um die IDE zu verwenden,
muss zuerst eine Java Laufzeitumgebung Version 1.5 oder neuer
installiert sein. Falls diese noch nicht installiert ist, kann
man sie kostenlos von Sun Microsystem laden.
http://www.java.com/en/download/index.jsp
2. Schritt: IDE
installieren
Die IDE wird als ZIP-Archiv
vehikel-0.0.x.win32.win32.x86.zip zur Verfügung gestellt. Sie
wird nicht installiert, sondern lediglich entpackt.
3. Schritt: GCC Toolchain für
Atmel Prozessoren installieren
WinAVR von
http://winavr.sourceforge.net/
laden und mithilfe des Installationsprogramms installieren.
Weitere Hilfe findet man auf der WinArv Homepage.
http://winavr.sourceforge.net/install_config_WinAVR.pdf
beschreiben.
4. Schritt: Pfade setzen
Auf Windows-Systemen kann es notwendig werden, dass man
zusätzliche Pfade auf die Binaries der Toolchain setzen muss.
Dies kann man in einem Batchfile erledigen, welcher zuerst die
Pfade setzt und dann das Starterprogramm vehikel.exe aufruft.
Beispiel für den Batchfile vehikel.bat:
REM Die IDE findet die Programme der Toolchain
REM über die PATH Umgebungsvariable.
REM Deshalb PATH Umgebungsvariable ergänzen.
PATH=%PATH%;C:\\WinAVR-20070525\\bin
PATH=%PATH%;C:\\WinAVR-20070525\\utils\\bin
PATH=%PATH%;C:\\WinAVR-20070525\\utils\\libusb\\bin
vehikel.exe
Diesen Batchfile im Installationsordner vehikel-0.0.x
ablegen.
5. Schritt: RXTX
installieren
RXTX enthält die Dynamic Link Library rxtxSerial.dll. Diese
Bibliothek muss in den Ordner kopiert werden, in dem die Java
Virtual Machine ihre eigenen DLLs abgelegt hat. RXTX wird im
Quelltext angeboten und müsste für das eigene Betriebssystem
übersetzt werden. Man kann sich die Übersetzung sparen, denn
eine compilierte Version findet man bei Heise.
http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/browser/devel/ct-Sim/contrib/rxtx/Windows/i368-mingw32
Firmware für den Roboter
Auf dem Roboter muss keine Software installiert werden, um die
verhaltensbasierten Programme auszuführen. Die Software für das
embedded System besteht aus verhaltensbasierten Regeln, dem
Koordinator und der Hardwareansteuerung. Allerdings kann man
keines dieser Module getrennt austauschen. Dies liegt an einer
Eigenart des ATmega 32 Prozessors. Bei der Programmierung des
Flashspeichers wird dieser im ersten Schritt komplett gelöscht.
Anschließend wird die gesamte Firmware neu programmiert. Von der
Entwicklungsumgebung wird deshalb, auch wenn sich nur ein Detail
geändert hat, der komplette Binärcode neu erstellt und in das
embedded System übertragen.
Installationshinweise anderer
Projekte nutzen
Die Toolchain und die USB - Ankopplung zu
installieren, stellt einen gewissen Aufwand dar. In anderen
Projekten wird der Roboter in der Programmiersprache C
programmiert. Dort muss der Anwender dieselben Probleme lösen,
um zu einer lauffähigen Installation zu kommen. Deshalb sind
ausreichend Tipps im Internet zu finden. Zum Beispiel wird im
c''t Bot Projekt der Roboter mit Eclipse 3.1 und dem CDK-Plugin
in C programmiert. Eclipse 3.1 baut wie die Vehikel IDE auf Java,
der Rich Client Plattform und der AVR-GCC Toolchain auf.
Somit findet man bei
http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/wiki/Installationsanleitung
Hilfen, die sich auf die Installation der Vehikel IDE übertragen
lassen.
Hilfen zum kleinen mobilen Robotern findet man bei http://wiki.ctbot.de/index.php/Hauptseite und
http://www.roboternetz.de/.
