Erste Schritte
Arbeiten mit der IDE
Start der IDE unter
Linux
Mit einem Filemanager, zum Beispiel Konqueror oder
Nautilus, den Installationsordner
vehikel-0.0.x öffnen und die Datei
vehikel starten.
Start der IDE unter
Windows
Mit dem Fileexplorer den Installationsordner
vehikel-0.0.x öffnen.
Dort den Batchfile
vehikel.bat doppelt klicken.
Vehiklespace
Die IDE stellt dem Anwender im Ordner vehikelspace einen Arbeitsbereich
auf der Festplatte zur Verfügung. Dort sind Beispielprogramme
und Hilfsdateien für den Roboter zu finden. Der Anwender sollte
seine eigenen Programme auch in Unterordnern des vehikelspace
ablegen. Es empfiehlt sich, für jedes Programm einen eigenen
Unterordner anzulegen. Die Ordnernamen dürfen
keine Leerzeichen enthalten, da die Anbindung an
den Cross-Compiler nicht damit zurechtkommt. Unter MS-Windows
wird der vehikelspace Ordner in der Wurzel von Laufwerk C:
angelegt. MS-Windows legt seinen Anwendern nahe ihre Daten im
Ordner ''Eigene Dateien'' abzulegen. Da dieser Ordner in seinem
Namen ein Leerzeichen enthält, kann er vom Cross-Compiler
nicht genutzt werden.
Ordner
|
Inhalt |
| vehiclespace/samples/ctBot |
Beispielprogramme |
|
vehiclespace/embedded/codeconverter/ctBot |
Vorlagen für den Codegenerator |
| vehiclespace/embedded/commands/ctBot |
Vorlagen für Kommandos um |
|
IDE und Compiler zu koppeln |
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vehiclespace/embedded/configuration/ctBot |
Definition der Aktoren und Sensoren |
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vehiclespace/embedded/firmware/ctBot/behavior |
Firmware des Roboters:Kopplung zur
DSL
|
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vehiclespace/embedded/firmware/ctBot/dbc |
Firmware des Roboters: Design by
Contract |
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vehiclespace/embedded/firmware/ctBot/hal |
Firmware des Roboters:
Hardwareansteuerung |
| vehiclespace/embedded/selftest/ctBot |
Ein Selbsttestprogramm für den
Roboter |
| vehiclespace/tmp |
Temporäre Arbeitsdateien der
Vehikel-IDE |
Tutorials
Wie man mit der IDE arbeiten kann, wird durch Tutorials
erklärt. Diese können direkt in der IDE angezeigt werden. Dazu
den Menüpunkt Hilfe ->
Tutorials auswählen und eines der Tutorials öffnen.
Einführung in die Entwicklungsumgebung
Die wichtigsten Ansichten der integrierten
Entwicklungsumgebung:
(1) Programmeditor, (2) verfügbare Aktoren, Sensoren und
Diagnose-LEDs, (3) Darstellung der Prozesswerte. (4)
interaktives Tutorial.
Aktionen
Über das
Programmmenü kann der Anwender Programmdateien öffnen,
speichern und neu anlegen. Der Roboter kann mit dem
Vehikel-Programm geladen werden. Zusätzlich ist es möglich
Tutorials auszuwählen und die Installation der Softwarewerkzeuge
auf Vollständigkeit zu überprüfen. Die wichtigsten Aktionen
werden direkt in der Werkzeugleiste angeboten.
Programmeditor für DSL
Im
zentralen Bereich der Arbeitsfläche wird der Programmeditor (1)
dargestellt. Der Editor ist an die Vehikel-Programmiersprache
angepasst. Die Syntax der Programmiersprache wird durch farbliche
Hervorhebung sichtbar gemacht. Die Schlüsselworte der
Programmiersprache, die Ein- und Ausgabeanweisungen für Sensoren
und Aktoren sowie Kommentare werden in unterschiedlichen Farben
dargestellt. Syntaktisch fehlerhafte Anweisungen werden direkt im
Programmeditor markiert.
Ansicht für Sensoren und
Aktoren
Die verfügbaren Sensoren und Aktoren werden in einem
Baum (2) präsentiert. Zusätzlich werden in diesem Baum die On
Board Diagnoseanzeigen des Roboters aufgeführt. Diese Ansicht
wird zweigeteilt dargestellt. Im oberen Bereich wählt man das
Ein- oder Ausgabeelement aus. Im unteren Bereich stehen
Detailinformationen zu den Elementen. Für die Programmierung
interessant sind vor allem die Wertebereiche der Sensoren und
Aktoren. Aus der Detailansicht kann das momentan ausgewählte
Element der Prozessdatenansicht (3) hinzugefügt werden.
Prozessdatenansicht
Die
Prozessdatenansicht (3) wird für den Anwender interessant, wenn
sein Programm ein nicht nachvollziehbares Verhalten auf dem
Roboter zeigt. In dieser Ansicht werden die Prozesswerte von
einem Kurvenschreiber dargestellt. Die aktuellen Prozesswerte
werden zyklisch vom Roboter übermittelt. Damit kann der Anwender
sowohl die Sensorik verstehen als auch nachvollziehen, welche
Auswirkungen sein verhaltensbasiertes Programm auf die Aktoren
hat.
Tutorials
In einer
optionalen Ansicht können Tutorials (4) eingeblendet werden.
Diese enthalten zusätzlich zum erklärenden Text Links, um
Aktionen in der Entwicklungsumgebung auszulösen.
Anwendungsprobleme
auflisten
Diese Ansicht zeigt Syntaxfehler und
Konfigurationsprobleme im Klartext an. Sie teilt sich den Platz
mit der Prozessdatenansicht. Der Anwender benötigt die
Problemansicht, solange sein Programm wegen Syntaxfehler oder
Konfigurationsproblemen nicht übersetzt werden kann.
Interne Probleme auflisten
In der Konsolenansicht protokollieren die IDE und die darunter
liegenden Entwicklungswerkzeuge ihre Aktionen, Zwischenergebnisse
und Fehlermeldungen. Diese Ansicht ist ein Hilfsmittel wenn man
sehen will, was im Hintergrund abläuft um es mit dem zu
vergleichen, was erwartet wurde. Es hilft, Fehler im Gesamtsystem
einzugrenzen. Für den Einsteiger ist der Inhalt dieser Ansicht
verwirrend
Roboter und Entwicklungsumgebung verbinden
siehe:
c't-Bot
