software for behavior based mobile robots

In den 80er Jahren entstanden Ansätze, autonome Systeme mit einer Intelligenz auszustatten, die auf inneres Modell der Umwelt verzichtet. Inspiriert wurde diese Form der künstlichen Intelligenz von der Biologie der Insekten und von Gedankenexperimenten über die Modellierung intelligenten Verhaltens. Erste Erfolge konnten anhand kleiner mobiler Roboter gezeigt werden. Im Mittelpunkt standen die Subsumption Architektur und Braitenberg-Vehikel. Heute werden diese Ansätze unter dem Begriff Embodied Intelligence weiterentwickelt.

Vorgestellt wird hier eine Programmiersprache, ein Laufzeitsystem und eine Entwicklungsungebung für kleine mobile Roboter. Die Vehikel Programmiersprache ermöglicht es verhaltensbasierte Algorithmen für "Spielzeug" - Roboter zu erstellen.

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Entwicklungsumgebung

 
 

Systemanforderungen

 
 
Vehikel, embodied intelligence for mobile robots. Die Vehikel-Entwicklungsumgebung ist in Java implementiert. Sie kann deshalb auf unterschiedlichen Betriebssystemen eingesetzt werden. Die Vehikel-Entwicklungsumgebung stützt sich auf Cross-Entwicklungswerkzeuge ab, um den Binärcode für das embedded System zu erzeugen und in den Roboter zu laden.
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Download

 
 
Vehikel, embodied intelligence for mobile robots. Die Entwicklungsumgebung und die Software für das eingebettete System stehen bei sourceforge.net für Linux zum Download bereit.
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Installation

 
 
Vehikel, embodied intelligence for mobile robots. Die Software wird unter 32-Bit Linux entwickelt. Bisher gibt es wenig Erfahrungen mit der Installation unter Windows oder OS X.
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Erste Schnritte

 
 
Vehikel, embodied intelligence for mobile robots. Mehr zum Thema Starten der Entwicklungsumgebung, editieren der Vehikelprogramme und dem Ausführen auf dem Roboter ist hier zu finden.
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Vehikel Programmierung

 
 

Tutorial

 
 
Vehikel, embodied intelligence for mobile robots. Eine Einführung in die Vehikel-Programmiersprache. Hier wird der Aufbau der Vehikel-Programmiersprache aus der Sicht eines Anwenders erklärt.
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Regeln & Koordination

 
 
Vehikel, embodied intelligence for mobile robots. Regeln bilden die Grundbausteine für das Verhalten des Roboters. Für die Ausgleich zwischen unterschiedlichen Vorgaben der Regeln sorgen Koordinatoren.
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Beispielprogramm

 
 
Vehikel, embodied intelligence for mobile robots. Ein mobiler Roboter mit differenziellem Antrieb soll so programmiert werden, dass er sich in Richtung einer Lichtquelle bewegt, ohne mit Hindernissen zu kollidieren.
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Syntax der Vehikel DSL

 
 
Vehikel, embodied intelligence for mobile robots. Die Grammatik der Vehikel-DSL als Backus-Naur-Form in der Schreibweise von ANTLR.
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Roboter

 
 

c't-Bot

 
 
Vehikel, embodied intelligence for mobile robots. Der c't-Bot ist ein mobiler Roboter für den Hobbybereich. Der c't-Bot ist wegen seiner Offenheit und seinen unterschiedlichen Sensoren bestens für eine Pilotimplementierung der Vehikel-Programmiersprache geeignet.
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Quellen

 
 

Open Source

 
 
Vehikel, embodied intelligence for mobile robots. Eclipse, ANTLR, StringTemplates, GNU Compiler Suite, RXTX ...
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PRT FernUni Hagen

 
 
Vehikel, embodied intelligence for mobile robots. Diese Software wurde im Rahmen einer Masterarbeit im Lehrgebiet Prozesssteuerung und Regelungstechnik an der FernUni Hagen entwickelt.
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Literatur & Links

 
 
Vehikel, embodied intelligence for mobile robots. Literatur zum Thema "Eingebettet Intelligenz in mobilen Robotern"
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Creative Commons License
Text and images are licensed under a Creative Commons License.
 
CC-GNU GPL
This software is licensed under the CC-GNU GPL.


 
     
 
Kandid, a genetic art project InnerWorld, a terrain generator for Blender Vehikel, embodied intelligence for mobile robots