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software for behavior based mobile robots
In den 80er Jahren entstanden Ansätze,
autonome Systeme mit einer Intelligenz auszustatten, die auf
inneres Modell der Umwelt verzichtet. Inspiriert wurde diese Form
der künstlichen Intelligenz von der Biologie der Insekten und von
Gedankenexperimenten über die Modellierung intelligenten
Verhaltens. Erste Erfolge konnten anhand kleiner mobiler Roboter
gezeigt werden. Im Mittelpunkt standen die Subsumption Architektur
und Braitenberg-Vehikel. Heute werden diese Ansätze unter dem
Begriff Embodied Intelligence weiterentwickelt.
Vorgestellt wird hier eine Programmiersprache, ein
Laufzeitsystem und eine Entwicklungsungebung für kleine mobile
Roboter. Die Vehikel Programmiersprache ermöglicht es
verhaltensbasierte Algorithmen für "Spielzeug" - Roboter zu
erstellen.
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Entwicklungsumgebung
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Die Vehikel-Entwicklungsumgebung ist in Java implementiert. Sie kann deshalb auf unterschiedlichen Betriebssystemen eingesetzt werden. Die Vehikel-Entwicklungsumgebung stützt sich auf Cross-Entwicklungswerkzeuge ab, um den Binärcode für das embedded System zu erzeugen und in den Roboter zu laden.
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Die Entwicklungsumgebung und die Software für das
eingebettete System stehen bei sourceforge.net für Linux zum
Download bereit.
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Die Software wird unter 32-Bit Linux
entwickelt. Bisher gibt es wenig Erfahrungen mit der Installation
unter Windows oder OS X.
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Mehr zum Thema Starten der Entwicklungsumgebung, editieren der Vehikelprogramme und dem Ausführen auf dem Roboter ist hier zu finden.
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Vehikel Programmierung
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Eine Einführung in die Vehikel-Programmiersprache. Hier wird der Aufbau der Vehikel-Programmiersprache aus der Sicht eines Anwenders erklärt.
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Regeln bilden die Grundbausteine für das Verhalten des Roboters. Für die Ausgleich zwischen unterschiedlichen Vorgaben der Regeln sorgen Koordinatoren.
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Ein mobiler Roboter mit differenziellem Antrieb soll so programmiert werden, dass er sich in Richtung einer Lichtquelle bewegt, ohne mit Hindernissen zu kollidieren.
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Die Grammatik der Vehikel-DSL als Backus-Naur-Form in der Schreibweise von ANTLR.
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Roboter
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Der c't-Bot ist ein mobiler Roboter für den Hobbybereich. Der c't-Bot ist wegen seiner Offenheit und seinen unterschiedlichen Sensoren bestens für eine Pilotimplementierung der Vehikel-Programmiersprache geeignet.
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Quellen
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Eclipse, ANTLR, StringTemplates, GNU Compiler Suite, RXTX ...
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Literatur zum Thema "Eingebettet Intelligenz in mobilen Robotern"
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