Erste Schritte

Arbeiten mit der IDE

Start der IDE unter Linux

Mit einem Filemanager, zum Beispiel Konqueror oder Nautilus, den Installationsordner vehikel-0.0.x öffnen und die Datei vehikel starten.

Start der IDE unter Windows

Mit dem Fileexplorer den Installationsordner vehikel-0.0.x öffnen. Dort den Batchfile vehikel.bat doppelt klicken.

Vehiklespace

Die IDE stellt dem Anwender im Ordner vehikelspace einen Arbeitsbereich auf der Festplatte zur Verfügung. Dort sind Beispielprogramme und Hilfsdateien für den Roboter zu finden. Der Anwender sollte seine eigenen Programme auch in Unterordnern des vehikelspace ablegen. Es empfiehlt sich, für jedes Programm einen eigenen Unterordner anzulegen. Die Ordnernamen dürfen keine Leerzeichen enthalten, da die Anbindung an den Cross-Compiler nicht damit zurechtkommt. Unter MS-Windows wird der vehikelspace Ordner in der Wurzel von Laufwerk C: angelegt. MS-Windows legt seinen Anwendern nahe ihre Daten im Ordner ''Eigene Dateien'' abzulegen. Da dieser Ordner in seinem Namen ein Leerzeichen enthält, kann er vom Cross-Compiler nicht genutzt werden.

 

Ordner
Inhalt
vehiclespace/samples/ctBot Beispielprogramme
vehiclespace/embedded/codeconverter/ctBot Vorlagen für den Codegenerator
vehiclespace/embedded/commands/ctBot Vorlagen für Kommandos um
IDE und Compiler zu koppeln
vehiclespace/embedded/configuration/ctBot Definition der Aktoren und Sensoren
vehiclespace/embedded/firmware/ctBot/behavior Firmware des Roboters:Kopplung zur DSL
vehiclespace/embedded/firmware/ctBot/dbc Firmware des Roboters: Design by Contract
vehiclespace/embedded/firmware/ctBot/hal Firmware des Roboters: Hardwareansteuerung
vehiclespace/embedded/selftest/ctBot Ein Selbsttestprogramm für den Roboter
vehiclespace/tmp Temporäre Arbeitsdateien der Vehikel-IDE

Tutorials

Wie man mit der IDE arbeiten kann, wird durch Tutorials erklärt. Diese können direkt in der IDE angezeigt werden. Dazu den Menüpunkt Hilfe -> Tutorials auswählen und eines der Tutorials öffnen.

 


Einführung in die Entwicklungsumgebung

Vehikel IDE

Die wichtigsten Ansichten der integrierten Entwicklungsumgebung:
(1) Programmeditor, (2) verfügbare Aktoren, Sensoren und Diagnose-LEDs, (3) Darstellung der Prozesswerte. (4) interaktives Tutorial.

 

Aktionen

Über das Programmmenü kann der Anwender Programmdateien öffnen, speichern und neu anlegen. Der Roboter kann mit dem Vehikel-Programm geladen werden. Zusätzlich ist es möglich Tutorials auszuwählen und die Installation der Softwarewerkzeuge auf Vollständigkeit zu überprüfen. Die wichtigsten Aktionen werden direkt in der Werkzeugleiste angeboten.

Programmeditor für DSL

Im zentralen Bereich der Arbeitsfläche wird der Programmeditor (1) dargestellt. Der Editor ist an die Vehikel-Programmiersprache angepasst. Die Syntax der Programmiersprache wird durch farbliche Hervorhebung sichtbar gemacht. Die Schlüsselworte der Programmiersprache, die Ein- und Ausgabeanweisungen für Sensoren und Aktoren sowie Kommentare werden in unterschiedlichen Farben dargestellt. Syntaktisch fehlerhafte Anweisungen werden direkt im Programmeditor markiert.

Ansicht für Sensoren und Aktoren

Die verfügbaren Sensoren und Aktoren werden in einem Baum (2) präsentiert. Zusätzlich werden in diesem Baum die On Board Diagnoseanzeigen des Roboters aufgeführt. Diese Ansicht wird zweigeteilt dargestellt. Im oberen Bereich wählt man das Ein- oder Ausgabeelement aus. Im unteren Bereich stehen Detailinformationen zu den Elementen. Für die Programmierung interessant sind vor allem die Wertebereiche der Sensoren und Aktoren. Aus der Detailansicht kann das momentan ausgewählte Element der Prozessdatenansicht (3) hinzugefügt werden.

Prozessdatenansicht

Die Prozessdatenansicht (3) wird für den Anwender interessant, wenn sein Programm ein nicht nachvollziehbares Verhalten auf dem Roboter zeigt. In dieser Ansicht werden die Prozesswerte von einem Kurvenschreiber dargestellt. Die aktuellen Prozesswerte werden zyklisch vom Roboter übermittelt. Damit kann der Anwender sowohl die Sensorik verstehen als auch nachvollziehen, welche Auswirkungen sein verhaltensbasiertes Programm auf die Aktoren hat.

Tutorials

In einer optionalen Ansicht können Tutorials (4) eingeblendet werden. Diese enthalten zusätzlich zum erklärenden Text Links, um Aktionen in der Entwicklungsumgebung auszulösen.

Anwendungsprobleme auflisten

Diese Ansicht zeigt Syntaxfehler und Konfigurationsprobleme im Klartext an. Sie teilt sich den Platz mit der Prozessdatenansicht. Der Anwender benötigt die Problemansicht, solange sein Programm wegen Syntaxfehler oder Konfigurationsproblemen nicht übersetzt werden kann.

Interne Probleme auflisten

In der Konsolenansicht protokollieren die IDE und die darunter liegenden Entwicklungswerkzeuge ihre Aktionen, Zwischenergebnisse und Fehlermeldungen. Diese Ansicht ist ein Hilfsmittel wenn man sehen will, was im Hintergrund abläuft um es mit dem zu vergleichen, was erwartet wurde. Es hilft, Fehler im Gesamtsystem einzugrenzen. Für den Einsteiger ist der Inhalt dieser Ansicht verwirrend

 

Roboter und Entwicklungsumgebung verbinden

siehe: c't-Bot
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